杨先碧

在如今这时代，请一个优质服务的保姆越来越难了。很快我们就不必为此发愁了，因为现今的机器人越来越灵活，且越来越便宜了。最近，美国科学家开发出一款全能机器人PR2，端茶送水、拖地擦窗，样样能干。更为令人惊奇的是，这款机器人保姆还可以下厨做饭呢！

高性能机器人

开发PR2的是美国佐治亚理工学院教授查理·坎普。所谓PR2，是英文Personal Robot 2的缩写，中文意思是第二代个人机器人。PR2有两条手臂，每条手臂有七个关节，手臂末端是一个可以张合的钳子状机械手，可以像人手一样抓握东西。

PR2依靠底部的四个轮子移动。在PR2的头部、胸部、肘部和手部都安装有高分辨率摄像头、激光测距仪、惯性测量单元、触觉传感器等丰富的传感设备，这些高科技设备就像我们的神经系统一样，帮助机器人感知周围的世界。

在PR2的底部有两台八核的高性能计算机作为机器人各硬件的控制和通信中枢，帮助机器人对传感信息做出反应并发出正确的指令，让机器人可以采取正确、合理的行动。PR2的核心部件采用的是英特尔微处理器芯片，其视觉系统由激光扫描和摄像机等传感器组合而成，充电插头则是被安装在底座的磁石上。

PR2 操作系统是运行在GNU/Linux系统上的一套软件系统。其中包括一些基本的机器人API函数、OpenCV图像处理库、Player/Stage、事件中断机制等等。研究人员的最终目标是建立一套机器人作业系统（Robot Operating System，简称ROS），这将极大地促进新一代软件的开发，重要的是将会开放其项目的源代码。……