李辉，芦利斌，金国栋

（第二炮兵工程大学907教研室，西安　710025）

基于手势识别的四旋翼控制系统

李辉，芦利斌，金国栋

（第二炮兵工程大学907教研室，西安710025）

0　引言

近些年，无人机广泛应用于军事领域，同时在农业、冰川研究、地球遥感等领域也得到了应用。当前，无人机的控制主要有三种方式：自主控制、人工干预自动控制和远程控制［1］。无人机远程控制通常由经过专业训练的操作者使用专业的遥控器或者地面站来执行。操作者一般要经过大量的专业学习和训练才能操作控制设备。例如，操作者使用遥控器，需要深入了解无人机的舵机、油门延迟等专业知识，并进行模拟和实际飞行操作训练；关于地面站，操作者也要熟悉地面站的界面和相关操作，专业性很强。当前的无人机的远程控制比较专业、操作复杂、不直观。

本文提出了一种基于Kinect传感器的四旋翼无人机手势控制系统，利用Kinect传感器获取用户全身骨骼数据，设计手势动作和识别算法，识别手势动作并生成四旋翼无人机飞行控制指令，通过无线传输方式发送给四旋翼，实现四旋翼的飞行控制。利用C#编写人机交互界面［2］（Human Machine Interface，HMI），用户可实现对四旋翼无人机的实时控制。与传统的远程控制方式相比，手势控制方式更加自然、简单、直观，操作者通过简单学习就能对四旋翼无人机进行直观的飞行控制。

1　系统结构

本文设计的控制系统结构如图，主要包括用户数据采集部分，人机交互界面和无人机部分。……