耿立明,杨 威,何麟鹏

（沈阳城市学院机电工程学院，辽宁沈阳 ，110112）

目前随着城市的发展，越来越多的场合地区需要绿化，草坪覆盖率逐渐提高，在绿地的维护作业中，要消耗大量的劳动强度和成本，迫切需要割草机器人等智能机器的技术推广。

1 系统组成

本智能机器人的电路系统包括电源管理模块、单片机模块、驱动模块。剪草方案使用扇叶状螺旋剪刀。由单片机控制机器人的前进轨迹。设置一个探测水平高度，使用超声波检测模块，如果前方草坪高于这个高度，则机器人直线前进，进行剪草。当前方水平高度低于或等于设置的高度（如平地），则向右旋转测量高度，如果右侧高度也高于设定高度，则前进一个身位，再次向右旋转，然后前进重复前进过程，当下次走到边界时，进行左转，反复呈蛇形轨迹前进，我们将一个周期称为行为A。当四周都高度都低于设定值时，机器人停止工作并发出提示音。该设备同时配有颜色识别模块，判别颜色区域在#02ffaa、#60ff88、#ffbf00、#ffb259区域内，当识别的颜色不在该颜色区域范围内时，小车会原地旋转进行检测，如果检测到了，将实施行为A，如果旋转一周之后仍没检测到，小车将原地停止。

2 硬件组成

割草机器人由控制模块，传感器模块，移动模块，割草模块等四个部分组成。

控制模块功能：主控模块选择STC12C5A60S2单片机，其运行速度快，抗干扰能力强等优点极其适用于本智能剪草机器人。将获得的数据与自身的数据库做比较,并参照路径规划对移动机构和割草机构发出修正指令,以获得稳定的运行情况。……