李育明，梁聪慧，蒲曾坤，胡 敏，吴斌兴（中联重科股份有限公司，湖南长沙410013）

混凝土喷射机智能臂架多关节流量分配技术研究

李育明，梁聪慧，蒲曾坤，胡 敏，吴斌兴
（中联重科股份有限公司，湖南长沙410013）

以混凝土喷射机智能臂架为研究对象，考虑到对臂架末端进行一键操控速度过快时容易出现关节流量饱和，进而使得臂架末端不能按期望的轨迹运动，为此研究并实现了一种流量分配控制技术，通过试验得出阀控指令与流量的对应关系，在输入末端控制指令时计算出流量饱和系数，乘以按逆运动学求解得到的新的关节控制指令，实现了流量的智能分配，进而使得关节流量饱和时臂架末端同样能够按期望的运动轨迹运动.

混凝土喷射机；智能臂架；流量分配

混凝土喷射机是一种用于隧道面、护坡面衬砌施工的特种工程机械.随着国家“十二五”规划的基础设施建设的逐步开展，铁路、高速公路将大规模扩建，隧道和护坡施工将越来越多.混凝土喷射机作为一种喷射施工机械，将得到越来越广泛的应用.

喷射机臂架是一个包括多关节多自由度的系统，用于控制臂架末端的位置以及喷头的方向.混凝土喷射机一般都在光线暗淡、多尘、潮湿等非常恶劣的环境下施工.目前对喷射机臂架的控制大都采用人工手动单关节控制，其操作方法是通过遥控器单独控制臂架各个关节的执行器（油缸或马达），来达到对臂架姿态和臂架……