周隆英

（昆明船舶设备研究试验中心，昆明650051）

水下航行体应急控制系统设计与实现

周隆英

（昆明船舶设备研究试验中心，昆明650051）

水下航行体在科研阶段的安全性已经越来越重要，它关乎科研成本的巨大浪费，更关乎科研数据的丢失，无法分析辛苦得来的宝贵数据，更严重的是，航行体的丢失，使得科研无法继续进行，耽误科研的进度。因此水下航行体应急控制系统显得尤其重要。本水下应急控制系统采用C8051F040单片机为控制核心，Am29F040Flash存储器为存储单元，C语言为编程环境来实现。它的实现，确保了航行体的安全，对整个科研起到至关重要的作用。实际应用证明，该系统具有较高可靠性和实用性，为保证水下航行体安全提供了一种有效方法。

水下航行体；应急控制系统；安全；C8051F040单片机；存储器；CAN总线

1 引 言

水下航行体应急控制系统，主要用于航行体在正常航行过程中，对航行体重要状态的实时监测，用于预防由于航行体控制系统突然掉电、航行深度超出设定深度、航行时间超出设定时间等因素引起的航行异常。同时采取应急控制措施，控制航行体安全可靠的浮出水面并定位，便于安全回收。

作为应急系统，其工作时间长，系统稳定性和抗干扰性要求高，记录数据量大，建立一套稳定可靠的通讯方式具有重要意义。该系统采用CAN总线通信方式，CAN总线系统工作可靠、稳定［1］，具有很高的抗干扰性，CAN控制器局域网具有体系开放、广播式的新一代网络通信协议，有效支持分布式控制和实时数据传输。……