蒋壮强，崔　凯，张　勇，郝丽军，张　昶（.南阳二机石油装备（集团）有限公司，河南　南阳473006；.中国石油技术开发公司，北京0008）

井架排管机器人研制

蒋壮强1，崔凯2，张勇1，郝丽军2，张昶1
（1.南阳二机石油装备（集团）有限公司，河南南阳473006；2.中国石油技术开发公司，北京100028）

排管机器人用于在二层台排放架与井口之间抓取与排放钻杆，是钻井平台钻杆自动排放系统中最为繁忙的装置，在提高钻井安全性及经济性方面发挥着重要的作用。介绍了井架排管机器人的总体机械结构及主要技术参数、液压控制原理。本设备适合于X-Y型排管架结构，具有结构简单、操作灵活可靠、运动稳定、操作空间大等优势，适合于陆地橇装钻机平台、海洋钻机平台立根自动排放操作。

排管机器人；陆地钻机；海洋钻机

随着对钻井效率及安全性要求的不断提高，钻机自动化已成为石油钻机未来发展的方向。井口的机械化装置是其自动化钻机的关键部分，而实现石油钻机井口机械化、自动化的关键则是钻杆排放系统［1］。

井架排管机器人是针对陆地、海洋钻井作业中的起下钻排管作业而研制的自动化专用钻机配套设备，它能够将指梁内的立根移运到井口设定位置并交给顶驱，或者将顶驱上的立根按要求排进指梁内，为钻机的排管作业安全性提供了可靠的保证，消除了起下钻作业对二层台井架工的依赖。在起下钻作业过程中，该装置承担对钻杆夹持、提升、下放、平移和回转等操作，实现钻具在钻台与二层台之间的自动输送、排放、储运等；……