李德军钟利华肖礼亮刘慧兰

（1.四川科技职工大学机电研究所，四川 成都 610101；2.四川大学制造科学与工程学院，四川 成都 610065）

机器人3K行星机构关节减速器设计

李德军1钟利华2肖礼亮2刘慧兰2

（1.四川科技职工大学机电研究所，四川 成都 610101；2.四川大学制造科学与工程学院，四川 成都 610065）

以3K行星齿轮机构作为模型，考虑了各种约束和设计要求，分析对比多组方案，得到了一种大传动比、高效率、小体积的机器人关节减速器的设计方案。

行星机构；机器人；减速器

机器人关节减速器是机器人技术当中不可缺少的一个重要部分。目前机器人关节减速器主要是谐波传动和RV传动。谐波传动装置柔轮的弹性变形容易引起较大的回差，影响机器人的定位精度及动态特性，从而其应用受到限制；而RV减速器对材料要求、制造工艺和装配工艺都有非常高的要求，目前国内还处于开发阶段。行星齿轮具有传动比大、效率高、体积小、运动平稳以及承载能力大等优点，并且其在高速、大功率场合和低速、大转矩场合中均可运用，如数控机床、搅拌机、采掘机械以及车辆工程等场合，但应用于机器人关节减速器的设计报道较少。本文将采用3K行星机构，设计出一种大传动比、高效率、小体积的机器人关节减速器方案。

1 3K行星机构

1.1 机构组成

3K行星机构组成如图1 所示，1为固定内齿轮（齿数为Z1），2为输出内齿轮（齿数为Z2），3为行星轮与齿轮1啮合端齿轮（齿数为Z3），4为行星轮与齿轮2啮合端齿轮（齿数为Z4，轮3和轮4组成行星轮），5为太阳轮（齿数为Z5），6为行星架。……