汪 丽

（天津职业技术师范大学，天津 300222）

高新技术

移动机器人路径优化中的改进人工势场法分析

汪 丽

（天津职业技术师范大学，天津 300222）

本文着重分析了移动机器人路径优化中的改进人工势场法，以期能够提供相关的参考借鉴。关键词：移动机器人；路径优化；人工势场；分析

随着现代科技的发展，智能机器人的应用范围也越来越广泛，在未来的发展趋势中，机器人将是人们生活中必不可少的工具。而在移动机器人领域中，路径的优化是一个重要的研究方向，它能够使得机器人有效的避开障碍物而达到目标点位。目前，路径优化可以分为两大类：一是，在环境信息已知条件下的全局路径规划和环境信息条件未知的局部路径优化。而人工势场法是移动机器人路径规划的常用方法，并且该法优化效果好，计算量也较小，主要用于局部路径规划，缺乏宏观环境信息依据和调控能力，从而出现目标不可达的问题。因此，我们需要深入的探讨人工势场法下对机器人路径的优化，从而解决目标不可达的问题。

一、传统人工势场算法与目标不可达问题

人工势场法的基本思想是将机器人的运动环境虚拟成一种人造势场，在目标点位构造引力势场，在障碍物附近构造斥力势场，通过引力场来吸引机器人向目标点位移动，通过斥力势场使得机器人在向目标位置移动的过程中绕过障碍物，在引力、斥力两个势场的作用下，使得机器人顺利达到目标位置。……