杨方飞，闫 光，郝云霄，刘克格

(1.北京飞机强度研究所，北京100083;2.北京信息科技大学 仪器科学与光电工程学院，北京，100192)

0 引 言

高地隙自走式喷雾机是为解决我国高秆作物生长中后期施药作业难而制造的新型农业装备，转向系统是其核心部件，对于喷雾机的作业性能和整机可靠性具有重要影响。目前国内对于汽车、工程机械领域的转向系统研究较为成熟，在转向助力装置［1］、转向传动机构［2］、转向特性分析［3］、运动特性分析与仿真［4］等方面已有较多研究成果，但在农业机械领域，关于转向系统的研究并不多，且主要集中于拖拉机的转向液压系统［5］、自动控制系统的研究［6］。国外自走式喷雾机经历了几十年的发展，在动力转向系统方面已进行了深入的研究，并在众多的机型上得到了应用;国内对于该领域的研究则刚刚起步［7］，窦玲静对3WZG-3000A 型全液压驱动高地隙自走式喷雾机转向系统的运动学转向特性进行了分析，并结合仿真结果对转向油缸固定支架加以改进优化［8］，但对于转向特性的动力学分析没有涉及。

近年来，随着高性能计算机的不断出现以及各种有效数值算法的提出，多刚体机构的动力学建模方法有了长足的发展［9-10］，相关的建模理论、计算方法及软件工程等已经相当完善［11-15］，但在多柔体系统建模方面，相关的研究工作尚在开展之中［16-17］。由于工程实际问题大多属于柔性多体动力学问题，以往为了便于求解，往往将问题简化为多刚体动力学问题或者结构动力学问题。……