赵治国，何 露，郑争兴，李学彦

（同济大学新能源汽车工程中心，上海 201804）

干式离合器台架执行机构模糊滑模控制

赵治国，何 露，郑争兴，李学彦

（同济大学新能源汽车工程中心，上海 201804）

0 引言

由于干式（电动）离合器动作灵敏、响应快且控制精度较高，已被广泛应用于机械式自动变速器（AMT）和干式双离合器式自动变速器（DCT）。但由于离合器磨损、执行机构存在强非线性以及外界干扰，使得离合器执行机构的控制精度难以保证。谢先平等［1］提出了一种专家PID算法，基于专家经验，根据离合器位置误差以及位置误差的变化率不断修正PID参数，动态控制性能也明显改善；赵永胜、吴光强等［26］以无刷直流电机为离合器执行机构，设计了滑模变结构控制器，并分析了控制器对外部扰动的鲁棒性，取得了较好的仿真效果，但是这些控制器的控制输入量包含分离轴承位置信号的三阶微分，在实际中实现较为困难。为此，基于五速干式DCT，结合台架试验用干式电动离合器，建立了离合器系统动力学模型，进行了硬件在环仿真试验。

1 离合器执行机构动态建模

离合器执行机构由有刷直流电机、一级齿轮减速机构、螺旋传动助力机构、膜片弹簧与压盘组成。电机输出端经过一级齿轮减速到丝杠螺母输入端，丝杠螺母的螺旋传动机构将电机的旋转运动转换成螺母的直线运动，再由螺母推动推动分离轴承，实现离合器的分离或者结合。离合器执行机构如图1所示。1.1 离合器作动电机建模