袁清珂，赵 冲，林立仁

(1.广东工业大学机电工程学院，广东广州 510006；2.东莞艾尔发自动化机械有限公司，广东东莞 523759)



基于PLC气动式机械手控制系统的设计与开发

袁清珂1，赵 冲1，林立仁2

(1.广东工业大学机电工程学院，广东广州 510006；2.东莞艾尔发自动化机械有限公司，广东东莞 523759)

为了开发一种结构简单、控制灵活的注塑机取模机械手，文中简述了基于PLC气动式机械手的结构和控制要求，建立了气缸驱动系统和控制系统的原理图，分析了PLC的输入/输出信号和型号，设计了PLC控制系统接线图、控制程序和状态转移图。机械手利用双电控电磁阀进行气路转换优化了结构，依靠PLC进行控制提高了灵活性，采用非接触式传感器接收信号实现了远程控制。

机械手；PLC；气动；电磁阀；传感器

0 引言

机械手和注塑机的配套使用能实现注塑生产智能化[1]，但取模机械手若采用继电器作为控制核心，经常出现系统误操作、失灵、撞坏设备等情形。

为了提高注塑机取件机械手的稳定性，本文利用扩展方便的PLC代替继电器，结合速度快的气缸驱动技术，设计了气压驱动系统和PLC控制系统，对提高工业自动化程度具有积极意义。

1 机械手的结构和控制要求

在气缸的带动下，手臂终端可在3个坐标内工作。系统主要是控制双电控电磁阀线圈的通电状态来驱动气动元件，改变气压回路中换向阀的工作位置来使气流按要求流动[1-2]，向控制系统发送规定的开关信号来控制机械手。整机结构如图1所示。……