曹先平 李伟林

（云南电网有限责任公司昭通供电局，云南 昭通657000）

0 引言

城市配网智能巡检车将数字云台技术、非接触式检测技术、无线远程通讯技术、GPS定位技术等相结合，应用于巡检车上，实现了配网线路的智能巡检，减轻了巡检人员的作业强度。操作人员通过平板电脑操控车顶的数控云台，并通过平板电脑显示云台拍摄图像，观测配网线路设备。云台控制平顺性直接关系到操作人员的操作舒适度，顿挫的云台图像很容易造成操作人员疲劳、眩晕。因此，本文在研究生物的决策系统的基础上，基于仿生Tau理论，提出了一种基于仿生系统的数控云台平稳刹停控制策略。

1 Tau理论

1.1 Tau的定义

根据Lee的Tau理论，运动间距被定义为人或动物到运动目标状态的可变化的距离。所有运动的目的就是缩短这个距离到理论上的零距离。运动间距的Tau被定义为运动间距和运动间距的变化率的比值，可以用数学表达式（1）来表示：

从式（1）可以看出，Tau 可以提供弥补运动间距的运动信息。

1.2 基于Tau理论的运动策略

基于Tau理论的运动导航策略是一种可预期的导航策略，也就是说，根据目前的运动和信息可规划将来的运动。

行动间距可定义为相对于目标，目前的人或动物处于行动状态，即人或动物相对于目标存在初始速度，即运动的过程是减速的过程。根据Tau理论，因为Tau被定义为可解释行动间距变化，因此Tau提供了行动间距变化的信息。但通过运动学分析可知，单单利用Tau是无法完全实现对运动的预期规划的，这是因为Tau无法显示加速度的信息。……