赵 宾 戚 慧

（1.南京航空航天大学金城学院，江苏 南京211156；2.国网新疆电力公司乌鲁木齐供电公司，新疆 乌鲁木齐830011）

0 引言

电动汽车作为新能源汽车的主力军，具有易操纵、零污染、噪声低、维修及运行成本低等优点。尤其是轮毂式电动汽车，以其优越的控制性能和简单的结构特点，成为电动汽车行业的一匹黑马。

随着电力电子技术、电机控制技术和自动控制技术的不断发展，电控方式成为多电机同步运行的控制方式，但是最初的电控方式是非耦合的，控制精度也不高，因此有学者提出了交叉耦合控制策略，但交叉耦合控制不适用3台以上电机的同步控制，因此本文对交叉耦合控制结构进行改进，提出了偏差耦合控制。

1 多电机偏差耦合同步控制系统模型

偏差耦合控制方式同步性能好，其中任何一个电机因负载发生扰动而产生转速变化时，其他电机的控制器也会收到波动信息，进而调整转速，实现同步运行。偏差耦合控制中，速度补偿器发出的补偿信号是由该台电机的实际转速分别与其他电机的实际转速相减以后，将3个转速偏差值再相加得到的。结构框图如图1所示。

图1 四电机偏差耦合同步控制系统原理框图

偏差耦合控制中，最重要的模块就是速度补偿部分，该部分为每个电机提供速度补偿。电机A 的速度补偿部分结构图如图2所示。

图2 电机A 的速度补偿结构

2 仿真与分析

对上述偏差耦合控制进行仿真，仿真条件设置如下：4个电机启动时均为空载，给定转速为750r/min，在0.05s时，突然给受扰电机1加载，转矩为20N·m。……