刘静，陈浩，张明

(江西理工大学机电工程学院，江西赣州341000)

目前，对移动机器人的设计更多要求其能体现出优越的越障爬坡性能，更应具有体积小、质量轻、结构紧凑、对地形适应能力强等特点，所以这类灵活的行走装置更适合于小型机器人本体，对机器人所携带的装置和物体要求比较高，超过一定的条件限制就会使机器人难以越障，质心过高会导致机器人整体倾倒。但是，在工业生产或者公共服务领域中，不可避免地会要求移动机器人所装载的设备是特殊化的，面对质量较大、质心过高的设备，也需要设计出相应的越障装置，使之具备一定的地形通过性能[1－3]。

1 设计背景与要求

入冬以后，许多果树、林木的树干都要涂上一层白色的石灰药液，俗称“涂白”，目的是防止虫害和冻伤。目前主要是通过园林工人手工涂白方式操作，意味着需要花费大量的人力、财力和物力。涂白机器人将移动机器人技术和传感技术有机融合起来，实现室外街道地形特点下的半自主涂白，是一种健康、环保和智能的公共服务机器人，具有良好的应用前景和广泛的市场需求;但由于技术因素和经济方面的原因，目前国内迟迟未能实现商品化。本文设计了一款可上下台阶的涂白机器人，适用于刷涂城市、乡村大部分的树木。车体可跟随行走越障装置移动，方便灵活，基本适应日常树木所处地形。该机器人采用行程开关进行控制，实现了涂白过程的自动化。……