尤太华 徐 帆 郭 康

北京航天自动控制研究所，北京100854

机抖式激光捷联惯组在惯性技术领域正日益受到重视，应用越来越广泛，对高精度导航的需求也日益强烈，但实际工程应用中经常面临以下现象与问题:1)飞行试验中大角速率、大过载机动时惯性导航误差急剧增大;2)六自由度振动导航精度试验中动态与静态条件下惯性导航精度差异大。

经分析，在机抖式捷联惯组应用中除了传统的圆锥与划桨效应引入的经典动态误差外，还存在由于激光捷联惯组结构以及陀螺机械抖动特性引入系统的新的、更为复杂的动态误差［1］。一方面陀螺抖动耦合以及抖动对加速度计的影响、加速度计与陀螺空间关系、结构谐振等使得系统输出除了载体真实运动外，还含有其他的干扰成分可能引入的动态误差;另一方面对于抖动偏频通常利用数字低通滤波器实现解调，但滤波器的特性不可避免的使通带内陀螺有效信号的幅频、相频特性发生变化，载体真实角运动频谱的畸变可能引入动态误差，以及减震器与滤波器不匹配，造成有效信号衰减引入动态误差。

针对上述动态误差，根据实际工程应用中的经验与分析，目前认知的动态误差因素包括:1)广义上的圆锥与划桨效应;2)加速度计尺寸效应;3)陀螺与加速度计动态响应特性影响。

1 广义上的圆锥与划桨效应

圆锥与划桨效应为传统意义上典型的动态误差，惯组受到再入环境振动或本身具有的角运动(如机械抖动)影响，其在2个正交轴方向存在一定同频角振动或线振动时，第3个正交轴在空间将绕其平均位置做锥面运动或出现速度整流量，称为圆锥和划桨效应。……