段军鹏，艾上美

(云南电网公司楚雄供电局，云南 楚雄 675000)

0 前言

由于受到各种环境因素的影响，绝缘子易出现老化或劣化现象［1］。长期运行会出现绝缘电阻降低、表面污秽、开裂甚至击穿等故障;为了保障输电线路的安全运行，需要定期对线路的绝缘子进行检测，确定绝缘子是否需要更换。目前国内绝缘子检测方法仍为人工检测，人工检测方式工作环境差，人员投入大，检测效率低，而且易造成漏检及误检［2］。为线路绝缘子设计绝缘子检测机器人对安全运行具有重要意义。

1 机器人概况

绝缘子检测机器人是由机器人本体结构、机器人控制系统、检测系统及无线传输系统组成的一个复杂系统，机器人融合多项技术如电磁屏蔽技术、信息无线传输技术、多传感器应用技术。绝缘子检测机器人可以在实际的架空输电线路中代替线路检修人员完成对绝缘子串的检测工作，当绝缘子检测机器人检测发现劣化绝缘子片时，机器人将向监控后台发送警示，预警绝缘子片的绝缘状态。绝缘子检测机器人能够完成在绝缘子串上的上、下行运动，且能够准确的在检测位置定位，完成绝缘子片的检测工作。

绝缘子检测机器人本体可作为一个移动平台，可以通过搭载不同的检测仪器或设备完成以下的几个功能:

1.1 自动检测

将机器人放置于绝缘子串上，机器人可以沿着绝缘子串上、下自动行走，通过检测仪完成对绝缘子片的绝缘特性检测，检测结果为分布电压或者绝缘电阻，从而确定劣质绝缘子，机器人将检测结果实时传输至监控设备，给予检测人员警告。……