我国农林机器人的研究现状及发展趋势****

李牧，陆怀民，方红根，郭秀荣

（东北林业大学）

摘编自《森林工程》2003年19卷5期：39~41页，图、表、参考文献已省略。

1　我国几种比较典型的农林业机器人

1.1 全自动播种机器人

应用图像处理技术在漏播检出中的应用并且对机器人补种系统进行控制，图像处理卡通过CCD摄像机把播种前后的图像采集到计算机中并进行运算，从而提取出种子特征，判断种盘是否有漏播发生。如果发生漏播，计算机将把漏播的位置信号通过I/O输入输出卡传送给机器人控制器，通过机器人控制器控制机器人完成补种作业。

1.2 在温室中具有导航和避障功能的机器人

这种机器人的运动是通过前轮导向，后轮驱动来完成。采用模糊控制，以单片机作为控制核心。这种机器人的开发设计弥补了因温室面积小，一般农业机械不能满足其使用要求的不足。但对于表面过于复杂的障碍物，避障效果不是很好，这是由于所用传感器精度不是很高，所检测到的障碍物表面信息误差大所致。

1.3 自动喷雾机器人

这种机器人无需人工驾驶，所以能够改善劳动条件，使人们远离农药气雾剂的危害，而且体积小，重量轻，成本低，喷雾质量好，作业效率高，易于在大棚作业。喷雾机器人与动力喷雾机配套，一起完成喷雾作业。由动力喷雾机加压，喷雾机器人携带喷头及管子一起顺着田间行道行走，并随时释放和卷紧喷管。在动力喷雾机附近和每行作物的始端安有导管器，喷雾机器人从田间入口处进入，沿着主行道前进。……