张 强，赵丽琴，黄 卓，冯靖凯，郭 梁

（中北大学 机械与动力工程学院，山西 太原 030051）

足式机器人是现代机器人技术发展的前沿，相比于轮式和履带式机器人，具有更加优良的非结构化环境通过性，对各种地面有很强的适应能力，不易陷入松软地面里，在这种背景下，多足步行机器人的研究蓬勃发展起来。

1）多足步行机器人的运动轨迹是一系列离散的足印，运动时只需要离散的点接触地面，对环境的破坏程度也较小；可以在可能到达的地面上选择最优的支撑点，对崎岖地形的适应性强。

2）多足步行机器人的腿部具有多个自由度，使运动的灵活性大大增强。

3）多足机器人的的身体与地面是分离的，当机器人需要携带物品时，首先将腿部固定，然后精确控制身体在三维空间中的运动，就可以达到对对象进行操作的目的。

另外，在全地形的运动中不可避免会有颠簸状态，运输特殊货物时需要尽可能避免这种现象的发生，因此，本设计是一种能够实现自动化、高精度的水平调节装置，采用高精度倾角传感器采集摆动过程中平板的角度数据，将所采样的数据转换成角度反馈给单片机，由此控制步进电机的转动量来达到一定的输出，从而控制平板的升降调节来保持平衡。这种自动化的、较高精度的水平调节装置在生产和生活中会有较为广泛的应用前景，尤其在国防领域，如导弹的移动发射[8]。

1 六足机器人的设计与制作

1.1 机械部分

参考目前市面上的六脚仿真机器人，我们选用硬铝合金和亚克力板作为机器人身架的主要材料，这样机器人既能满足强度要求，也能满足轻便性要求。……