时维国 张明华 邵 诚

(1.大连交通大学电气信息学院，辽宁 大连 116028；2.大连理工大学控制科学与工程学院，辽宁 大连 116024)

网络控制系统是一种基于网络的实时反馈控制系统，网络作为物理传输介质被所有设备共享，控制器不能在任意时刻发送与接收数据，必须竞争得到网络的访问权才能发送数据，所以有必要对网络中控制系统的数据传输进行调度管理，合理分配网络资源，使网络中的数据传输具有可管理性和可预测性，尽量降低网络诱导时延对控制系统造成的影响，保证控制性能和系统稳定性。

基于优先级的经典网络调度算法通常采用任务的一个特征参数来确定优先级。Walsh G C和Ye H提出TOD(Try-Once-Discard)/MET(Maximum-Error-First)算法[1,2]，使得最大权误差的节点优先传输数据，其他竞争失败节点丢弃未传输数据。Yepez J 等提出LEF(Large Error First)动态调度算法[3]，以被控对象的实际响应与期望相应的差值确定优先级。程禹等提出的EDF(Earliest Deadline First)算法只利用消息的截止期作为优先级的依据[4]，然而某些数据的重要度确定与控制系统性能有关，与数据的截止期错过率无关。因此，优先级仅由某个特征参数确定是不够的。Mittal A等综合考虑消息的截止期与重要度共同决定消息的优先级[5]，假定周期性数据比非周期数据的优先级高，为了保证重要非周期数据能够在截止期内完成传输，引入非周期数据的重要度，其主要与紧急程度和该数据与控制的关系决定。尽管正常情况下该算法表明了其最优性，但在过载情况下，系统会出现急剧的性能降级。……