曹玲芝，王 宏，谢晓磊

(郑州轻工业学院，郑州450002)

0 引 言

随着现代工业生产自动化水平的逐步提高和生产规模的逐渐扩大，越来越多的生产领域，如拉拔、纺织、印染、造纸、轧钢等需要多电机的同步控制。在这些领域中多电机的同步控制的好坏，直接影响到生产效率和产品质量［1］。然而多电机的同步性能会受到各传动轴的驱动特性不匹配、负载扰动等因素的影响，因此，多电机的同步控制成为研究的热点和难点［2］。

目前存在的多电机耦合控制方法主要有主从控制、虚拟总轴控制、交叉耦合控制、偏交叉耦合控制和相邻交叉耦合控制［3－6］。其中相邻交叉耦合控制在同步误差控制过程中只考虑相邻两台电机的同步状态，使控制系统得到简化，所以非常适用于数目较多电机的同步控制。本文在相邻交叉耦合控制的基础上把首尾两台电机耦合建立了相邻交叉耦合环形系统。

在多电机的同步控制中，控制算法的好坏直接影响着系统的可靠性和同步精度［7］。常规的PID控制要求控制对象建模要准确，且容易受到外部扰动和内部参数变化的影响，所以很难使控制达到满意的调速或定位性能［8］。滑模变结构控制(SMC)自20 世纪50 年代出现，由于其响应快速、对参数变化及扰动不灵敏、无需系统在线辨识、物理实现简单等优点，被广泛应用于各种控制系统中［9］。关于滑模变结构控制当滑模面为线性时，在采用饱和函数削弱滑模控制的抖振问题时，存在着控制精度和削弱抖振之间的矛盾［10］，针对这个问题，本文提出了非线性滑模面的变结构控制，运用这种控制方法再采用饱和函数削弱抖振的同时，能够保证控制的精度。……