李小龙，宋 欣，徐 强，宋占伟

(1.吉林大学电子科学与工程学院，长春130012;2.吉林省启明软件园企业孵化有限公司结构部，长春130117)

0 引 言

随着汽车电子应用的不断发展，电控单元的增多导致布线越来越复杂。Bosch公司为解决车载电控单元之间布线困难和保证数据实时交互，在20世纪80年代提出了CAN(Controller Area Networks)总线，这是一种多主串行总线，具有实时性强，传输率高，抗干扰性强等性能。CAN总线作为现场结构总线［1］广泛应用于航天工业，汽车电子，工业自动化等方面。为解决车线束过多导致的布线困难，实现电控单元之间信息快速交换，增强车载电控单元的安全性和可靠性，利用CAN总线连接车载电控单元的技术得到了很大的发展。

目前，在汽车车载CAN总线以单总线结构为主，恶劣环境或猛烈冲撞导致的汽车CAN总线线束的松动或断裂，不能保证汽车内部各节点之间稳定实时的通信。故笔者采用CAN总线冗余的思想［2］，并移植了μC/OS－Ⅱ［3］实时操作系统，确保在CAN总线网络能实时通信的基础上为主CAN总线备用一个辅助的CAN总线，保证车载CAN网络系统实时、稳定、可靠的通信。

1 硬件设计

1.1 系统结构与原理框图

由于汽车内部各电控单元节点(ECU:Electronic Control Unit)对通信的实时性要求不同，所以不同节点的信息传输速率也不完全相同。汽车内部的CAN总线网络主要分为动力系统、舒适系统及车身系统。动力系统连接实时性较高的电控单元，如发动机控制、变速器控制和防抱死控制等，一般波特率为500 kbits/s;车身及舒适系统连接实时性要求不太强的电控单元，如安全控制、空调控制和娱乐终端等，一般波特率为250 kbit/s或125 kbit/s。……