王 琦，黄茹雪，崔 巍，陈晓飞

（南昌航空大学飞行器工程学院，南昌 330063）

进场雷达引导数据的数据拟合研究*

王 琦，黄茹雪，崔 巍，陈晓飞

（南昌航空大学飞行器工程学院，南昌 330063）

针对进场雷达在引导无人机自动着陆过程中存在引导数据跳点问题，以及无人机在着陆过程中对引导数据实时性要求，根据进场雷达测量数据连续变化的特点，采用一种新的加权最小二乘数据拟合方法对跳点进行处理，即在数据拟合的基础上估算下一时刻的数据值，并根据下一时刻的测量值和估算值相对预设值的偏差程度，分别对测量值和估算值进行加权，得出可以用于引导无人机着陆的实际值。经算例和仿真验证，表明该方法能够有效降低跳点数据对无人机着陆过程的影响，并具有较好的实时性。

精密进场雷达，跳点，加权最小二乘法，数据拟合

0 引言

自动或自主着陆是无人机未来发展的重要方向，进场雷达作为引导无人机实现自动或自主着陆的主要方式之一，引导数据的精度将直接影响到无人机自动或自主着陆的安全性和精确性。但由于种种原因，难免出现一些离散数据（跳点）。此外，在进场雷达引导无人机着陆过程中，无人机对于引导数据的实时性要求也比较高，因此，选择一种简单而实时有效的方法来对进场雷达引导数据跳点问题进行处理具有明显的实际意义［1-3］。

本文提出了一种简便快速的加权最小二乘法数据拟合方法。经过算例和仿真验证表明，该方法能够对进场雷达引导数据跳点问题进行实时处理，能够很大程度减少跳点数据对无人机着陆过程的影响，并能够准确地为无人机提供实时引导数据。……