田 华，赵文杰，方 舟，李 平，

（1.浙江大学控制科学与工程学系，浙江杭州310027；2.浙江大学航空航天学院，浙江杭州310027）

基于能量管理的无人机无动力着陆引导策略

田 华1，赵文杰2，方 舟2，李 平1，2

（1.浙江大学控制科学与工程学系，浙江杭州310027；2.浙江大学航空航天学院，浙江杭州310027）

针对小型固定翼无人机在空中发生推进系统故障的紧急情况，研究基于能量管理的无动力着陆引导策略.在质点动力学分析的基础上，结合无人机的可飞包线及能量走廊定律，提出基于高度和待飞距离的动压在线规划方法.考虑到该在线规划方法对模型的依赖性，针对无人机气动参数存在不准确性的问题，将反馈控制的思想引入动压剖面的实时修正过程.在固定翼无人机飞行仿真平台上对上述方法进行半实物实验验证.仿真数据显示，当气动模型不准确时，采用有控制介入的在线规划方法可以快速地将期望动压规划至最优解，从而显著地提高着陆精度.结果表明，采用研究的着陆引导策略能够有效地实现无人机的无动力自主稳定着陆.

无人机（UAV）；能量管理；动压规划；反馈调节；着陆引导

近年来，无人机的飞行安全问题受到广泛关注，推进系统故障是无人机飞行中最常出现的特情之一，对飞行安全构成了极大的威胁.美国于2006年通过远程遥控实现“全球鹰”的无动力迫降是为数不多的成功案例[1].对于高空、高速无人机而言，由于任务半径大，覆盖范围广，很难确保飞行……