代志纲，岳巍澎，隋晓雨，程东霞，张改利

(1. 国网冀北电力有限公司物资分公司，北京 100053；2. 国网新源张家口风光储示范电站有限公司，张家口075000)

自抗扰控制技术的原理剖析

代志纲1，岳巍澎2，隋晓雨2，程东霞2，张改利2

(1. 国网冀北电力有限公司物资分公司，北京 100053；2. 国网新源张家口风光储示范电站有限公司，张家口075000)

本文针对自抗扰控制技术的发展过程及技术核心进行归纳剖析，以单输入单输出系统的自抗扰控制器为基础，对其内部跟踪微分器、扩张状态观测器、非线性误差反馈控制律的结构、功能、特点以及参数整定做了详尽的介绍。同时对单输入双输出系统、双输入单输出系统、双输入双输出系统及多输入多输出系统的自抗扰控制器特点进行剖析，并探讨了未来自抗扰控制研究的方向。

自抗扰控制器；跟踪微分器；扩张状态观测器；参数整定

0 引言

自抗扰控制技术是中科院系统所韩京清研究员于上个世纪九十年代首次提出的一种非线性鲁棒控制技术，是非线性PID控制技术的新发展，它把系统的模型摄动作用当作内扰，将其和系统的外扰一起作为系统总的扰动加以补偿。其思想出发点是PID控制在现有工业控制中占有主导地位，其简单易用并可显示出强大的生命力。但是，针对复杂工业对象，PID控制器不易满足高性能的要求。为了改善PID控制器在强干扰及非线性系统中的控制效果，韩京清在改进非线性PID控制器的基础上提出了自抗扰控制(ADRC)的理念[1，2]。……