凌文周

（陕西汉德车桥有限公司，陕西 西安 710201）

使用维修

库卡机器人回原点故障排除

凌文周

（陕西汉德车桥有限公司，陕西 西安 710201）

随着科学技术发展和我国企业经济实力壮大，国内许多企业因产品质量和成本控制需要，机器人在工业生产中应用越来越多，机器人操作、维修技术知识学习交流日益显得重要，现以工作中几个故障问题排除方法和思路与同行探讨交流，共同提高此类设备使用维修技术。

机器人；回零；控制系统

CLC NO.: TH164 Document Code: B Article ID: 1671-7988(2015)01-130-02

1、概述

随着科学技术的发展和我国工业企业经济实力壮大，国内许多企业因产品质量和成本等控制需要，越来越多的机器人应用到工业生产中。目前，工业机器人不仅应用于核能、航空、航天等高科技领域，也逐步进入传统行业如采矿、冶金、机械加工。 公司因发展需要于2010年起引进两台库卡机器人，一台配备拧紧轴为机器人拧紧机，另一台配备卡爪为搬运机器人。现就一些典型故障排除方法与同行进行交流，以提高此类设备维修技能保障设备在企业生产中发挥最大产能。

2、机器人零点回归故障

一台库卡机器人拧紧机在生产过程中因为输送线体托盘未置稳，拧紧工作中工件跌落卡在输送线体上，线体紧急停止。取出工件后重新启动机器人出现故障报警，机器人无法回原位报警不能启动运行。检查发现工件固定托盘原位接近开关砸坏，重新更换后再对机器人本体进行手动回零。该机器人正常情况时由程序控制自动回零，对于手动回零还属于我们初次尝试，经过多次实验总结出以下步骤：

（1）先将机器人KCP操作板上工作模式开关选择到示教方式

（2）观察拧紧轴回零时是否和工件干涉，不干涉可直接回零，先按页面切换键打开资源管理器，观察显示器底部菜单选项，操作退出当前产品加工程序选择回零程序。

（3）一直按住手动电源开关（KCP操作板背面3个白色按键任意一个均可），同时按住程序向前绿色键直至机器人回到原点不动，回零结束后机器人拧紧机操作对话界面（西门子显示屏）右上角会显示绿色回零字符标志。

（4）如果干涉先按下述方式移动到安全位置再按步骤2 和3回零，首先按下左侧竖排白色按键的第一个按键，选择手动移动方式中的+—号方式。

（5）按屏幕下方横排白色按键的最后一个键确认（即上方显示全部确认的按键），如没有进行此项操作后续操作无效，机器人将不能移动。

（6）按屏幕右侧-+竖排白色按键的第2个键（运动方式选择），选择基本轴移动工作模式

（7）坐标系选择，按右侧 -+ 白色按键的第4个键进行坐标系选择，建议选择单轴坐标系模式

（9）回零结束将机器人工作方式打到自动模式。

3、拧紧不合格故障排除

生产中偶发拧紧扭矩不合格软故障报警，通过检查扭矩传感器正常，监控轴控制器状态正常。根据控制原理，拧紧轴拧紧作业中轴控制器实时通过传感器监控轴扭矩值，在扭矩到达时主控制器首先通知轴控制器停止拧紧作业，其次通知轴控制器采样当前扭矩值并保存。在观察最终采样记录时刻发现扭矩值有微小变动，是否是电气元件控制部分的零点漂移造成扭矩值小于目标值引起报警？更换稳定性高的扭矩传感器，同时过优化下图ESTIC控制器程序，将FIRST STAGE中的PR0501目标值提高，减小SECOND STAGE1控制扭矩幅度，消除检测元件扫描时零点漂移干扰力度。更换硬件和调整参数值后再未出现此故障，批量性加工验证设备恢复正常。

4、机器人系统丢失故障的恢复

一次故障维修过程中出现机器人控制软件系统故障，维修过程中因失误又造成机器人计算机控制系统崩溃。在恢复系统时才发现因管理漏洞，这台机器人拧紧机设备竟然无任何机器人本体的纸质或电子资料，通过和外商沟通质保外服务费高昂，所以在平时一定要注意此类设备资料保存。幸运的是，公司其它一个分厂也有一台库卡机器人，但产品系列控制软件有些区别。为了确保公司营销旺季产量和降低故障损失，经过分厂几个技术人员商议，决定依托此机器人软件资料试着恢复故障机器人系统。整个恢复思路步骤如下：

（1）机器人控制计算机操作系统安装

原操作系统为WONDOWS XP，我们采用的是一般电脑系统安装光盘，整个恢复过程和普通电脑差不多。

（2）机器人控制软件恢复

根据以前维修时记忆，故障机器人和公司另一台机器人控制软件相近，所以采取安装另一台机器人控制软件，安装后测试成功机器人可手动移动。

（3）调试修改参数重新设定机器人零点

控制软件虽然相差不大，因控制目标不同参数设置也有差异，查阅另一台机器人随带资料和咨询行业其他人士，经对部分控制参数修改达到该设备工作要求。此外，机器人零点需对机械零位位置调整和零点控制参数重新设定。经过重新设置原点恢复了设备正常功能，几月时间运行设备稳定满足生产要求。

5、总结

通过这些故障排除，充分认识到维修工作一定要熟悉设备工作原理，其次对设备的控制元件工作原理也要清楚，这样在设备维修时才能避免手忙脚乱有的放矢。

The origin and troubleshooting KUKA robot back

Ling Wenzhou
(Shannxi Hande axle Co. Ltd., Shannxi Xi' an 710201)

With the development of human science and technology development and China's economic strength, the domestic many enterprises because of the quality of the products and the cost control need, robots in production application more and more, important robot operation, repair technology knowledge exchange is becoming more and more, the work of several operating and fault and peer exchange discussion, improve together such equipment repair technology.

robot ; Return to zero; Control system

TH164

B

1671-7988(2015)01-130-02

凌文周，就职于陕西汉德车桥有限公司。