商用车电子制动系统ECU软件的开发和验证

商用车电子制动系统（EBS）基于ABS，旨在提高汽车的制动性能。本文主要对EBS电子控制单元ECU的软件进行设计，以C语言的形式编译成控制器，以不同制动条件深入研究EBS的控制策略。ECU软件设计分为两层。上层控制策略包括驾驶员制动意图的识别算法、车辆状态估计算法，传统的制动策略有减速控制和制动力分配的算法，紧急制动策略有辅助制动控制和ABS控制的算法。低层的控制策略包括前馈补偿和PID控制继电器阀、车桥调制器开关控制，ABS电磁阀的开关控制车桥调制器及CAN总线。基于硬件在环仿真试验台，进行EBS在不同条件下的硬件在环仿真测试。测试条件有常规制动加载、常规制动卸载、紧急制动加载和紧急制动卸载。

测试结果表明，该控制策略在不同条件下可以达到预期的效果，满足实时要求和程序准确性、可靠性，方便修改并具可移植性等特点。试验验证了所设计软件可以用于产品开发。但仍存在一些问题需要在未来的研究中解决。进行了车辆质量估算，但没有完成轴负荷的估算；进行了人行道ABS的控制算法设计，但不包括对接路面。

Dong Zhang etal.SAE 2013-01-2736.

编译：李晓娜