ABS的数字滑模控制

防抱死制动系统（ABS）的主要目的是防止因突然制动车轮抱死，保证最佳的车轮与路面附着力，并提供更好的转向。车轮和路面之间的附着力通常是由路面附着系数μ决定。μ取决于车轮滑移率λ。λ由控制器设置为恒定值，使μ具有最大值。λ的最佳值范围是0.08～0.3。另一种方法是实时地估计车轮打滑值。此外，道路摩擦曲线具有其最大值。ABS数学模型具有很强的非线性，而且ABS受很多无法提前预测的外界因素干扰。因此，使用鲁棒控制方法，如滑模控制来解决上述问题。介绍了一种新的方法来设计ABS控制器，其是基于数字滑模控制输入/输出的测量参数。数字滑模控制通过数字积分器决定其延迟，从而减少抖振现象，建模误差的附加信号被引入到控制算法，以提高系统的稳态精度。对所提出的控制方案进行了试验验证，将试验所得到的结果与实施两个数字滑模控制算法的结果进行比较。结果表明，该算法提供了更好的系统响应、更高的稳态精度和更小的颤动。

刊名：Advances in Electrical and Computer Engineering（英）

刊期：2013年第1期

作者：Darko B.MITIC′et al

编译：李雪