装有轴电机的电动汽车防抱死制动系统鲁棒控制

作为电动汽车主要的动力源，电机具有突出的特点，如快速响应、精确控制和四象限运行。将电机转矩引入至电动汽车的动态底盘控制中，不仅可用于正常运行条件下驱动和制动的再生，还为紧急情况下提高防抱死制动的动态性能提供巨大潜力。

提出一种装有轴电机的前轮驱动电动汽车制动防抱死鲁棒控制算法。电动汽车的液压制动系统模型为一个LPV（线性变参数）系统。控制系统的非线性被认为是不确定参数的线性分式变换。静态状态反馈控制算法的设计是为了实现车辆最大制动能力。为验证该算法的控制性能，对此进行了模拟。仿真结果表明，在不同的路面附着系数下，该防抱死制动控制算法可以实现很好的鲁棒性和控制性能，可保证电动车的制动稳定性。

建立液压和再生制动系统模型，利用Matlab/Simulink软件进行仿真。根据仿真结果对制动防抱死控制的鲁棒性进行优化。在不同路面附着系数下，电动汽车制动稳定性能得到保证的同时，对液压制动的控制和再生制动进行了协调。

未来发展的延伸是，获得精确车速；需要设置车辆速度观测器。由于仿真主要在预先建立的环境中进行，因此其它因素可能影响控制性能，如制动器延迟时间、车辆质量等。

Yutong Li et al.SAE 2014-01-0140.

编译:王维