基于有线触觉系统的转向自抗扰控制

汽车转向系统引入了电动助力转向系统，从而淘汰了液压泵或减少了由液压动力提供的助力。

汽车的安全性和舒适性在汽车设计上具有重要意义，转向系统（或说是人车交互界面）已成为汽车设计的重要内容。实际上，转向系统可分为3类：①机械转向系统；②液压助力或电液助力系统；③电动助力系统（EPAS）。

在EPAS中有一项新技术称为“线控转向”，其主要特性是减少使用机械元件。线控转向优点：①转向柱的去掉简化了汽车的内部设计；②转向轴、转向柱和减速齿轮的去掉提供了更多的发动机舱室空间；③转向机械装置可进行模块单元化设计和安装；④去掉了转向盘和转向轮的机械连接，增大了驾驶员的生存空间；⑤线控转向特性更易于转向响应和驾驶员路感的优化。

介绍一种基于有线触觉系统的转向自抗扰控制技术。高增益广义比例积分（GPI）观测器用来评估轮胎和转向盘的动态干扰。这些干扰需要在线消除，以保证实时跟踪转向盘转角和轮胎取向角。转向齿条上的预估干扰作为反馈传递给转向盘，以触觉接口的形式提供给驾驶员。整个系统相当于一个双边主从系统，不需要太多的传感器，动态模型也较为简单。试验结果由原型平台给出，原型平台包括：①1/2甲壳虫大众汽车的转向齿条；②转向盘。

刊名：ISA Transactions（英）

刊期：2014年第2卷

作者：A.Rodriguez-Angeles et al

编译：张振伟