ABS车轮防滑控制的滑模控制器

ABS的作用是控制制动扭矩以防止车轮抱死。由于汽车轮胎受到的纵向力具有高度非线性动态特性，同时车辆与路面的摩擦系数的参数不确定性，因此需要使用一个非线性鲁棒控制器。提出了一个高效的滑模控制器，以维持滑移率为最佳值，从而确保在最短距离内使车辆制动时车轮不打滑。采用非线性Dugoff轮胎摩擦模型建立了1/4整车模型。

所提出的滑模控制器能够保证ABS按照预定的“滑动模态”状态轨迹运动，得到预期的性能，同时能够实现相对较短的制动距离。外部参数的不确定性和干扰与滑动模态的设计无关，所以ABS车轮防滑控制显示出良好的鲁棒性。该控制器可以独立地用于前轮和后轮，同时仿真过程中可以考虑倾斜角和侧滑角。

Nilanjan Patra.2012 IEEE International Conference on Advanced Communication Control and Computing Technologies(ICACCCT).

编译：李晓娜