周 涛，余智慧，李亮亮，李 妍，梁洪濯，李 双

斯蒂芬逊型六杆机构运动分析与仿真

*周 涛1，余智慧2，李亮亮1，李 妍1，梁洪濯1，李 双1

（1.安徽工业大学机械工程学院，安徽，马鞍山 243032； 2.合肥工业大学继续教育学院，安徽，合肥 230009）

采用解析法推导斯蒂芬逊型六杆机构各杆件的位移、速度和加速度表达式，并将其转化为适用于MATLAB 仿真的矩阵数学模型。运用MATLAB/Simulink软件中Embedded MATLAB Function模块编写该机构中速度矩阵的M函数并结合其它模块对其进行运动学仿真。通过Simulink仿真可以获得该机构的运动曲线，直观地描述了机构的运动规律并为其动力学设计部分提供依据。

斯蒂芬逊型六杆机构；MATLAB/Simulink；运动学仿真

机构运动分析是机构运动学设计的基础，并为机构动力学的设计提供依据。机构的运动分析可以获得机构中某些构件的位移、角速度和角加速度，以及某些点的轨迹、速度和加速度。通过机构运动分析可以检查机构是否符合装配及运行要求，如果机构的结构类型及尺度需要修改，则这个设计过程始终贯穿着机构的运动分析[1]。

机构运动分析的方法很多，主要有图解法和解析法[2]。图解法比较直观简单，但精度不高；解析法精度较高，但计算比较繁琐。随着计算机技术的发展，解析法已经被广泛应用。采用解析法并借助计算机，不仅可以获得很高的计算精度以及一系列位置的分析结果，并能绘制出机构相应的运动曲线图，同时还可以把机构分析和机构综合问题联系起来，以便机构的优化。……