周慧波，宋申民，刘海坤

（1. 哈尔滨工业大学 控制理论与制导技术研究中心，哈尔滨 150001；2. 哈尔滨师范大学 数学科学学院，哈尔滨 150009）

具有攻击角约束的非奇异终端滑模导引律设计

周慧波1,2，宋申民1，刘海坤2

（1. 哈尔滨工业大学 控制理论与制导技术研究中心，哈尔滨 150001；2. 哈尔滨师范大学 数学科学学院，哈尔滨 150009）

为了满足导弹拦截高速大机动目标时高精度制导的需求，首先对二维平面内的弹目相对运动方程进行状态扩张，对于影响制导性能的目标总扰动采用了扩张状态观测器的方法进行动态补偿。然后在非奇异终端滑模面的基础上选取了两种滑模趋近律，设计了两种具有攻击角约束的非奇异终端滑模导引律。最后数值仿真结果表明，在观测器对扩张系统状态进行实时有效估计的前提下，针对不同的期望视线角和目标机动方式，所设计的两种导引律在满足期望的性能要求的同时，可实现导弹对目标的高精度快速打击。

扩张状态观测器；非奇异终端滑模面；趋近律；有限时间；导引律

随着精确制导武器的不断发展，在制导律设计中除了对脱靶量的要求外，在许多应用场合中还需要对制导末端的角度进行约束，以便使战斗部发挥最大效能，取得最佳毁伤效果[1]。因此有必要对带末端攻击角度约束要求的制导律进行深入研究，以满足这种特殊的制导任务。

自从Kim和Grider于1973年基于线性化模型，针对再入飞行器在垂直平面内提出一种最优攻击角度控制导引律以来[2]，一些学者针对不同的应用问题，提出了不同的攻击角度约束导引律[3-6]。……