梁 浩，穆荣军，王丹丹，蔡 玲，乔立伟

（1. 哈尔滨工业大学 航天学院，哈尔滨 150001；2. 北京宇航系统工程研究所，北京 100076；3. 天津航海仪器研究所，天津 300131）

基于稀疏高斯积分的舰机传递对准滤波方法

梁 浩1，穆荣军1，王丹丹2，蔡 玲3，乔立伟3

（1. 哈尔滨工业大学 航天学院，哈尔滨 150001；2. 北京宇航系统工程研究所，北京 100076；3. 天津航海仪器研究所，天津 300131）

针对舰机传递对准中的大姿态失准角问题，研究了稀疏高斯厄米特积分滤波在舰机传递对准中的应用。为了解决稀疏高斯滤波中积分点利用效率不高的问题，提出了一种改进的自适应各向异性稀疏高斯积分滤波算法，改进算法根据状态参数可观测度大小将积分变量分类并根据分类结果构造各向异性权重向量来控制各维通道积分的精度等级，进而对各变量通道的积分点数目进行合理分配。模拟轨迹下仿真结果表明，采用稀疏高斯滤波与采用改进算法的舰机传递对准精度相当，较无味卡尔曼滤波有所提高，对准精度由3′提高到2′；改进算法的积分点数目减少了30%～60%，提高了计算效率。

舰载机；传递对准；非线性滤波；可观测度；各向异性；高斯厄米特

舰载机着舰后在甲板上停放的位置是随机的，利用着舰后机载惯导关机时刻的导航信息，能够得到舰载机相对舰船基准粗略的姿态关系，进而在下次值机起飞前通过传递对准获得机载惯导准确的初始姿态信息。通常认为上次着舰后飞机惯导的姿态角误差为小量，在小失准角条件下推导出惯导系统的线性误差传播方程[1-2]。……