曹付义，刘 洋，周志立

(河南科技大学车辆与动力工程学院，河南洛阳471003)

0 引言

遥控驾驶和自主行驶履带车辆正逐渐引起人们的广泛关注和深入研究，被用于完成农业、军事、航天及矿业等高危险性或重复性作业［1-2］。转向行驶控制技术是遥控驾驶和自主行驶履带车辆最基本的关键技术，掌握其转向时的运动学及动力学特性是实现其转向行驶控制的前提，也是其行走装置结构设计及参数优化的理论依据。由于履带与地面相互作用的复杂性，早期转向驱动力计算模型不考虑履带下陷、滑转(滑移)及转向中心偏移等，导出了一些便于工程估算用的计算模型［3-4］。目前，较多文献考虑履带下陷、滑转及转向中心偏移等因素，从转向运动学、动力学及履带与地面的相互运动关系出发，经一定简化或采用经验计算对履带车辆转向驱动力计算模型进行了研究［5-9］。尽管国内外学者建立了多种履带车辆转向动力学模型，但由于履带车辆转向时接地履带与地面相互运动及作用力变化的复杂性，目前已有转向驱动力计算模型并未考虑这些因素的综合影响，不能反映履带车辆转向驱动力的真实变化。为实现履带车辆的遥控驾驶和自主行驶，有必要建立履带车辆软地面稳态转向驱动力计算模型。

基于接地履带相对地面产生剪切位移、剪切应力及履带滑转(滑移)及转向中心偏移等的基本事实，通过对接地履带剪切位移计算式的引入……