于 镝，李 铖，冷传英，任伟建

（1.东北石油大学 电气信息工程学院，黑龙江 大庆 163318； 2.大庆石化公司 热电厂，黑龙江 大庆 163714）

0 引言

近年来，多智能体协调控制作为复杂系统和控制科学领域的前沿课题被人们关注，并且在航空航天、军事、民用等方面得到广泛应用［1-3］.作为多智能体协调控制的基本问题，一致性问题在多机器人编队［4］、群集［5-6］、任务分配［7］和传感器网络定位［8］等方面起重要作用，目的是通过设计分布式控制协议，使多智能体网络中每个智能体的最终状态趋于一致［9-10］.

人们对个体动态为一阶积分器的多智能体网络进行研究［11-16］.Jadbabaie A等基于最近邻规则设计简单的控制协议，采用非负矩阵理论讨论无向固定网络拓扑和切换网络拓扑情况下的一致性问题，给出网络实现一致的充分条件［11］.在Jadbabaie A等研究基础上，Olfati-Saber R等给出整个多智能体网络的控制框架，将网络一致性和控制系统稳定性联系起来，分别讨论无向图、有向平衡图情况下网络的一致性和平均一致性问题［12］.这些研究为多智能体网络一致性分析和控制奠定理论基础.Ren W等进一步讨论有向拓扑网络的一致性，应用矩阵理论给出最终一致解［13］，并在Jadbabaie A等结论基础上，研究有向切换拓扑网络的一致性［14］，拓宽对网络拓扑的限制.Moreau L基于凸论和设定值Lyapunov理论研究多智能体网络的稳定性问题［15］.Lin Z等为一组移动智能体无向拓扑情况下的编队问题提出3种不同控制方案，最终目标是静态点［16］.王垚等研究智能体网络……