王纯祥 程茁 陈杨

(重庆科技学院冶金与材料工程学院，重庆 401331)

随着经济全球化的发展和市场竞争的加剧，我国制造业对工业机器人技术与自动化装备的需求迅速增长，其中，以工业机器人在焊接中的应用最为广泛。随着机器人控制速度和精度的提高，机器人电弧焊的应用范围日趋广泛。目前，国内应用的焊接机器人大多为示教再现的工作方式，示教再现型机器人在实际生产应用中存在的主要技术问题有:

(1)机器人的在线示教编程过程繁琐、效率低。

(2)示教的精度完全靠示教者的经验目测决定，对于复杂路径难以取得令人满意的示教效果。

(3)对于一些需要根据外部信息进行实时决策的应用无能为力。

示教再现必须停止生产才能对焊接机器人进行在线编程，这种生产与编程的矛盾将会越来越大，解决矛盾的有效方法就是采用离线编程。因此，研究和应用弧焊机器人离线编程技术是提高焊接自动化水平的必然趋势。

本文通过利用Inventor进行三维建模，结合ABB公司开发的RobotStudio v5.15离线编程和机器人仿真功能软件，探讨对复杂马鞍形焊缝零部件的机器人焊接离线编程技术，并对程序进行测试和模拟。

1 机器人离线编程创建

1.1 工件及工装夹具的三维造型

由于RobotStudio软件的三维造型功能弱，因此在三维Inventor软件中创建焊接件及工装夹具的三维装配体CAD图形如图1所示。

图1 工装夹具的三维装配体CAD图

1.2 创建机器人系统

为了在Robotstudio软件中进行的模拟与仿……