张俊贺，殳国华，陈海滨

（上海交通大学 电气工程系，上海 200240）

0 引言

直流无刷电机（Brushless DC Motor，简称BLDCM）因其体积小、重量轻、易调速、性能可靠等优点，广泛应用于办公自动化、家用电器及工业机器人等设备中［1］。传统的三段式启动虽然可以正常启动电机，但国内外对其的理论研究却并不多。本文将对三段式的启动方法做深入的理论分析，为步进启动提供理论支持，并在最后给出实测波形。

根据直流无刷电机有无位置传感器可以将其分为有位置传感器式和无位置传感器式直流无刷电机。由于现代自控设备对体积提出了更高的要求，所以无位置传感器式直流无刷电机得到了越来越广泛的应用。无位置传感器式直流无刷电机对转子位置的检测有反电动势法、续流二极管电流通路检测法等方法。长期以来国内外研究开发了无刷直流电机的多种无传感器控制技术，其中最简单而实用的方法是基于反电动势检测［2］。基于反电动势检测的直流无刷电机控制系统对主控制器的要求比较高，所以一般都采用DSP，文献［3～5］均是采用DSP作为主控制器的直流无刷电机控制系统，效果良好。

1 基于反电动势检测的无位置传感器无刷直流电动机的运行分析

图1为星形连接三相桥式逆变电路。在图1中，上桥臂三个开关管Q1、Q3、Q5采用P沟道功率MOSFET，栅极电位低电平时导通;Q2、Q4、Q6采用N沟道功率MOSFET，栅极电位高电平时导通，A、B、C为电机三相绕组。在图1中，在由微控制器组成的控制电路的控制……