孙 梅， 张森林

(湖南同德职业学院 机械与电气工程系， 湖南 常德 415100)



基于Arduino 模块化机器人视觉系统的研究与设计

孙 梅*， 张森林

(湖南同德职业学院 机械与电气工程系， 湖南 常德 415100)

基于视觉系统的移动机器人是近年来机器人研究领域的热点，机器人视觉在自动化生产中也变得越来越重要.本文以移动机器人为载体，重点研究并设计了一套移动机器人视觉系统，以视觉系统在移动机器人中的应用为主线，简单介绍了视觉系统中摄像机标定，着重阐述视觉系统对目标的识别与定位以及视觉系统在移动机器人的应用.文中所设计的移动机器人采用Arduino MEGA2560单片机作为主控芯片，负责测距传感器数据采集、定位传感器位置确定、视觉系统伺服控制、驱动电机以及驱动舵机转向等.试验验证移动机器人能准确的运动到目标物体位置，很好的完成既定的任务，移动机器人的视觉系统有效可靠.

移动机器人； Arduino； 视觉系统； 图像分割与识别

自主移动机器人是机器人学中的重要分支之一，随着自动化技术的不断进步，移动机器人迎来了跨越式的发展.随着生产加工自动化程度的加大，机器人视觉系统在自动化生产中越来越重要.对机器人来说，视觉系统的加入不仅能提高机器人的智能化程度还能提高机器人的环境适应能力和自主能力.移动机器人的视觉系统中，要从二维的平面图像信息提取出三维空间坐标信息就需要基于摄像机……