陆建荣

(南通广播电视大学机械工程学院，江苏 南通 226000)

多自由度工业机器人机械手的设计方法分析

陆建荣

(南通广播电视大学机械工程学院，江苏 南通 226000)

概述了工业机器人研究现状及其发展趋势，以一台四自由度的工业机器人设计为例，详细介绍了其驱动方式、传动方式以及制动器的设计方法，从而有效实现对其机械手的设计。

多自由度；工业机器人；机械手；设计

0 引言

伴随当今制造业的迅猛发展，企业为了进一步提高产品的生产率及质量，对生产过程的自动化程度极为重视，而作为自动化生产线上重要工具的工业机器人便逐渐为企业所采纳[1]。工业机器人主要从事一些搬运以及焊接等具有超强劳动强度的工作，其应用程度及技术水平是一个国家工业自动化水平的重要反映，并且在许多人类极限以外的领域发挥着无可替代的作用[2]。

1 工业机器人研究现状及其发展趋势

与国外技术相比，我国机器人技术起步较晚，相对落后，不过仍然在机器人单元技术以及机器人基础技术等方面取得不小的成就。目前，我们正致力于研究用于生产线上的工业机器人、特种机器人以及智能机器人等。

2 工业机器人的机械手设计

本文以一台四自由度工业机器人为例，该机器人主要功能是将物料运送给冲压设备。其设计的主要目的是利用现在已有报废的焊接机器人，对其原有结构作进一步改造，并有效实现对其机械手的设计。……