刘 超，何 平，顾国磊，李 莹

(哈尔滨工业大学航天学院控制科学与工程系，哈尔滨150001)

随着现代汽车技术的不断深入发展，我国已经进入汽车高速化、密集化的时代，对汽车的主动安全性能提出了更加高的要求.汽车主动安全性能中最重要的是操纵稳定性，改善汽车的操纵稳定性以提高汽车的安全性能能为目前车辆动力学及控制领域研究的重要方向[1].

在国外，很多著名研究所、高校和大公司多年前就已经开展过很多有关汽车四轮转向的研发.国内的有关汽车主动四轮转向的研究相比较国外而言起步晚，发展缓慢，有待改进，仍滞留在理论研究与探讨阶段，并没有得到广泛的应用[2].

本文基于TMS320F2812设计了4WS车身稳定控制系统，以达到汽车质心侧偏角基本为零的控制目标.线控4WS是以电信号的形式由网络传递给电子控制器与执行机构操纵前、后轮的主动转向控制技术，是一种有效改善车辆操纵稳定性的安全技术[3].该系统利用各传感器采集的数据，如前后轮转角传感器等，在相应的控制算法下，控制电机转动，使汽车转向传动机构按照预定逻辑进行运动，从而实现对转向操纵稳定性的改善.

1 系统的原理及方案设计

线控主动四轮转向系统结构图如图1所示.

图1 线控主动四轮转向系统结构

从结构形式上看，可将转向系统分为:前馈型四轮转向系统、反馈型后轮主动转向系统和主动四轮转向系统.对于线控转向系统，方向 盘与前……