王健 赵又群† 季学武 刘亚辉 臧利国

(1.南京航空航天大学 能源与动力学院，江苏 南京 210016;2.清华大学 汽车安全与节能国家重点实验室，北京 100084)

随着世界汽车工业的飞速发展，汽车产销量的快速增长与可利用泊车空间的日益减少之间的矛盾变得日益突出.在拥挤的城市街道，泊车变得越来越困难，特别是对于没有经验的驾驶员来说，泊车更加困难［1］.为了提高驾驶舒适性和安全性，开发智能泊车辅助系统迫在眉睫.智能泊车辅助系统能够利用超声波传感器和摄像头感知、识别车辆路径信息，通过控制电动助力转向系统进行转向操作来实现有效泊车.采用该系统，泊车时驾驶员只需控制好油门和刹车即可，大大减轻了驾驶员的负担.

路径规划和路径跟踪是平行泊车理论研究中的两个关键部分.在路径规划方面，国内外学者进行了大量研究，研究中多采用两段圆弧相切的方法，设计的圆弧需要满足避障约束条件［2-5］.为了解决路径曲率不连续问题，有研究者采用了B 样条曲线、Bezier曲线拟合、多项式曲线拟合、回旋曲线拟合和β 样条曲线拟合等方法［6-8］.路径规划好之后，路径跟踪的准确与否直接决定了平行泊车是否成功.Zhao 和Ollero等［9-10］采用模糊控制方法设计了路径跟踪控制器，通过超声波传感器实时检测车辆与泊车位之间的位置关系，据此决定方向盘的转角大小.Demirli 等［11］设计了自适应模糊控制路径跟踪控制器来控制车辆的跟踪参考路径.在Lian 等……