冯敦超 王小涛 韩亮亮

1.南京航空航天大学，南京210016 2.上海市空间飞行器机构重点实验室，上海 201108



基于腱驱动的空间多指灵巧手的位置/腱张力混合控制*

冯敦超1, 2王小涛1韩亮亮2

1.南京航空航天大学，南京210016 2.上海市空间飞行器机构重点实验室，上海 201108

现有的腱驱动空间多指灵巧手通过对每一根腱施加独立的张力实现力控制，忽略了腱绳耦合运动的影响。针对“N+1”型腱驱动多指灵巧手系统内腱绳运动和腱张力耦合的问题，采用关节转矩到腱张力映射的方式解决，同时加入位置控制，构成位置/腱张力混合控制系统，实现腱驱动灵巧手的主动柔顺控制。“Matlab+ADAMS”联合仿真结果验证了算法的可行性。

空间多指灵巧手；腱驱动；N+1；腱张力；柔顺控制

随着航天技术的飞速发展, 空间飞行器的结构和组成日趋复杂, 性能和技术水平不断提高, 在这种情况下, 保证空间飞行器在复杂的空间环境中更加持久、稳定地在轨运行,已成为目前空间技术领域亟待解决的重要问题。近几十年来，各国研究机构进行了一系列地面、空间论证实验和应用研究, 结果表明空间在轨服务不仅在技术上是可行的, 而且具有巨大的研究、发展空间[1]。而作为在轨服务智能末端执行器的多指灵巧手技术在国内外也得到了蓬勃的发展。多指灵巧手具有多个多关节手指，能够和人手一样具有很高的灵巧性、通用性和适应性，采用多指灵巧手作为末端执行器对机器人智能化水平和作业水平的提高具有重要意义。……