李 浩 梁 婕 梁海波 吕章刚

北京航天自动控制研究所，北京 100854



不确定二阶系统的非奇异快速终端滑模控制

李 浩 梁 婕 梁海波 吕章刚

北京航天自动控制研究所，北京 100854

针对不确定SISO二阶系统中存在不确定参数、扰动等影响，研究非奇异快速终端滑模控制算法，设计控制器，理论上证明了系统的稳定性和输出误差的有限时间收敛，与采用线性滑模面的滑模控制方法相比，该方法提高了系统的响应性能。最后通过仿真证明了该方法的有效性。

二阶系统；非奇异快速终端滑模控制；稳定性；有限时间收敛

现代战争对制导武器的准确性、快速性等性能提出了全新的要求，导弹无疑承担了重要的角色。电动舵机是导弹制导和控制系统中执行机构的重要组成部分，其性能的好坏直接决定导弹飞行过程中的动态品质。电动舵机作为典型的二阶系统，在实际应用中由于存在参数变化和扰动等不确定因素，控制器必须能适应参数变化和负载扰动的影响，才能取得良好的动、静态性能。

滑模变结构控制通过控制作用的切换使系统状态保持在滑模面上，对不确定参数、扰动具有很强的鲁棒性，是对不确定系统进行控制的一种有效方法[1]。文献[2]研究了舵机控制中舵面铰链力矩和外加干扰对系统参数的影响，提出一种滑模面参数的设计方法。文献[3]通过相轨迹优化设计参数，揭示了滑模控制增益、滑模面参数和电机机电时间常数之间的关系。……