黄丽达，李 龙，李仁发，谢 勇

（1.湖南大学嵌入式与网络计算湖南省重点实验室，湖南 长沙410082；2.厦门理工学院计算机与信息工程学院，福建 厦门361024）

1 引言

当前，在嵌入式系统领域，将多种功能整合在一个资源共享的平台上是重要的研究内容。不同功能的计算任务其重要性是不同的，一般用不同关键级来表述，比如在航空和汽车等领域，均有多层次关键级的划分。混合关键级多任务系统（后文简称为混合关键级系统）正是致力于在尽量减少物理设备冗余的情况下，让多个关键级的任务在同一个平台上执行，相对低关键级任务不会影响高关键级任务的时限要求。系统关键级与当前正在运行的任务的关键级一致，每个任务在各关键级都有相应的执行时间上限 WCET（Worst Cast Execution Time，最差情况下执行时间），一旦具有更高关键级任务的执行时间超出了当前关键级的预期WCET，则立即提升系统关键级［1］。

一旦系统关键级提升，为了保证高关键级任务取得更多的CPU计算时间以满足其截止时限，目前通常的处理办法是立即抛弃或者无限期挂起低关键级任务。这种处理方法过于消极，武断地将低关键级任务抛弃，可能会带来负面影响，正在执行的任务通常会访存数据，那么数据的一致性和完整性可能会由于任务的无限期挂起受到影响［2］，尤其是在控制系统中。同时，任务的WCET是其计算时间的保守上限估值，即实际任务执行时间并不会总能达到WCET，那么CPU很可能出现空闲；……