何耀华，熊 婷

(1.武汉理工大学汽车工程学院，湖北武汉430070;2.现代汽车零部件技术湖北省重点实验室，湖北武汉430070)

汽车行驶跑偏会导致制动跑偏和制动侧滑等问题，易使驾驶员疲劳，进而引发交通事故，为此对汽车跑偏量进行测试很有必要。基于近景摄影测量的汽车行驶跑偏测试系统是应汽车的发展形势和汽车企业的需求而自主研发的新型汽车检测用设备［1］。

由于汽车行驶跑偏测试系统中的CCD图像传感器安装在户外的金属构架上，安装精度难以保证;CCD图像传感器在成像过程中存在光学畸变，像点坐标有误差，需要经过标定进行校正。为了实现图像坐标与物理坐标之间的准确转换，必须对所使用的图像传感器进行标定［2－3］。

在汽车行驶跑偏测试系统中，设置有前后两个龙门架，每个龙门架上均装有两个同种型号的CCD图像传感器，如图1所示。每个图像传感器的成像模型是唯一的，必须对其进行标定，并通过标定架统一4个CCD图像传感器的测试基准。

1 近景摄影测量中标定架的设计

1.1 标定架与控制点的设计分布

标定架是指均匀分布有一定数量的二维或三维控制点的可携带的轻质构架，也称之为活动控制系统。

控制点指在被测目标或其周围的已知坐标值的标志点。设计标定架时，要求控制点均匀分布，环绕被测目标，充分覆盖有效的图像范围，且像点在图像上的构像范围越大越好［4］。

图1 汽车行驶跑偏测试系统示意图

1.2 标定算法与控制点的选择

近景摄影测量中CCD图像传感器标定常用的方法有空间后方交会法和直接线性变换法［5－7］。……