梁新平

（西安铁路职业技术学院 机电工程系，陕西 西安 710014）

基于PLC的自动线机械手位置控制系统设计

梁新平

（西安铁路职业技术学院 机电工程系，陕西 西安 710014）

自动化生产线机械手在各生产模块之间传输工件，需要实现位置控制。自动线机械手的执行元件为伺服电动机，以西门子S7-200可编程控制器为控制中心，驱动松下伺服驱动器，伺服驱动器驱动伺服电动机，伺服电动机通过同步带传动带动机械手运动，可以实现机械手的准确位置控制。硬件结构简单，数量少，软件编程应用位置控制编程向导，也比较简单。

PLC；机械手；位置控制；设计

自动线是在流水线的基础上逐渐发展起来的。它不仅要求线体上各种机械加工装置能自动地完成预定的各道工序及工艺过程，使产品成为合格的制品，而且要求在装卸工件、定位夹紧、工件在工序间的输送、工件的分拣甚至包装等都能自动地进行。使其按照规定的程序自动地进行工作。

本设计所针对的是由供料、加工、装配、分拣和输送5个单元组成的自动线。输送单元是自动线中最重要的，同时也是承担任务最繁重的工作单元。该单元主要任务是使驱动抓取机械手精确定位到指定单元的物料台，并在物料台上抓取工件，然后把抓取到的工件输送到指定地点后放下。抓取机械手装置是一个能实现4种自由度运动的工作单元。该装置被整体安装在伺服传动组件的滑动溜板上，并在同步带传动的带动下做直线往复运动，定位到其他各工作单元的物料台，然后完成抓取和放下工件的功能。……