周静，付绪昌

（1.江汉大学数学与计算机科学学院，湖北武汉430056；2.鸿富锦精密工业有限公司制造执行系统开发课，湖北武汉430204）

基于可解空间法的视景路径规划仿真系统设计

周静1，付绪昌2

（1.江汉大学数学与计算机科学学院，湖北武汉430056；2.鸿富锦精密工业有限公司制造执行系统开发课，湖北武汉430204）

提出一种新的可解空间粒子群寻路算法，并实现Vega Prime（VP）三维视景路径规划仿真系统。算法假设初始化的每个粒子都是一个潜在的可行解，都可到达终点。每个粒子在迭代的过程中不断更新位置，并记录下它们所经过的路径点的个数；迭代结束后，找出到达终点的粒子中路径点个数最少的粒子，将该粒子每次迭代时所经过的最优位置作为寻路路线。同时在VP大地图场景中，为矩形障碍物添加一个圆形的坡度，较好地解决了算法易陷入局部最优解的缺陷。该仿真系统的正确运行验证了算法的有效性及系统的实用性。

可解空间法；视景仿真；路径规划；圆形坡度

0 引言

随着视景仿真技术的应用越来越广泛，基于Vega Prime（VP）的视景仿真技术也得到了不断的发展，在民用、商用、军事等各个领域中都得到了广泛的应用［1-2］。利用VP构建三维场景及模型，并建立相应的不同对象之间的关系以及地面检测、碰撞检测［3］。在MFC中搭建好VP环境，调用VP文件，并实现相关消息响应，计算出场景地形中的障碍坐标列表。然后将改进的粒子群算法移植到MFC程序，粒子群算法获取障碍坐标，构建相应的地图矩阵，计算出寻路路径后将路径坐标列表返回到MFC程序，MFC程序根据获取的路径坐标实现自动寻路。……