金碧霞

（中国船舶重工集团第七一○研究所，湖北 宜昌443003）

0 引言

中船重工第710研究所研制开发的某探测型水下机器人，其配置有3个导管螺旋浆，用以实现水下机器人的潜浮、进退和转弯等水下空间运动。搭载有高分辨率图像声纳和水下电视，用于目标搜索和识别。装备有深度计、磁罗经和声应答器等先进传感器，实现水下机器人的导航运动控制。采用光电复合脐带电缆供电和传输通讯及信号。该机器人是一种小型ROV，能够从各种支持平台上布放。主要用于湖泊河道和近海等水域，完成水下观察、水下记录和水下搜索等水下作业任务。

1 方案制定

没有一种能完成所有任务的全功能机器人，因此，首先要依据任务使命和工作环境，构建系统的软硬件体系［1］。机器人要在湖泊河道等狭小水域中工作，就要求其在满足耐压、水密、负载和速度的前提下，具有体积小、运动灵活的特点。而机器人要完成探测和打捞任务，就需要在有限的空间装载多种传感器来进行目标识别、环境探测。整个机器人是一个整合了探测识别系统、动力推进系统和综合控制系统的大系统。这就要求有完善的系统集成设计和电磁兼容设计，才能确保控制与通讯信息的畅通，以提高机器人的可靠性［1］。

综合考虑，将机器人采用模块化设计思想，按各功能模块分为探测识别舱段、动力推进舱段、控制舱段和艉部去流舱段。各舱段采用O型橡胶密封圈径向密封，通过螺钉连接组成水下机器人的回转体流线型外形，以减小水流阻力，降低能耗。……