王大方 卜德明 朱 成 周传炜 杨博文

（1.哈尔滨工业大学汽车工程学院 威海 264209 2.中国汽车技术研究中心 天津 300300）

1 引言

无刷直流电机具有能量密度大、控制简单、运行稳定和转矩大等优点，在低速电动车驱动系统中具有广阔的应用前景。由于电机本体的结构特点和采用霍尔位置传感器进行换相的控制方法，使无刷直流电机存在转矩脉动大的问题。其中，换相转矩脉动是无刷直流电机所特有的，因此改善无刷直流电机换相转矩脉动及控制性能成为研究的热点和难点[1-15]。

目前，在工业领域和传送系统中无刷直流电机控制器大部分采用PWM方式进行调速。文献[2]分析了四种不同 PWM调制方式对换相转矩脉动的影响，理论分析了不同调制方式的换相转矩脉动，并没有给出改善换相转矩脉动的方法。文献[4]提出了通过采用改进的电压滞环 PWM方式来尽可能保持换相时关断相电流与接入相电流的平衡，维持电机电磁功率的恒定，从而减小换相过程对转矩脉动和系统转速性能的影响，该方法比较适合高速多极BLDCM 控制系统，应用范围受到限制。文献[5]通过对转矩角采用 BP神经网络控制，对无刷直流电机进行超前换相，使相电流波形因滞后于反电动势波形而引起的不良影响抵消，减小了换相转矩脉动，但控制算法复杂，受到电机温度等因素的影响。文献[6]研究了通过超前换相来减小换相转矩脉动的方法，给出了最佳换相时间的表达式，只进行了仿真，未进行实验验证。……