皮阳军，王骥，胡玉梅

（重庆大学机械传动国家重点实验室，重庆400044）

并联六自由度机构运动学与动力学标定对比

皮阳军，王骥，胡玉梅

（重庆大学机械传动国家重点实验室，重庆400044）

为了研究并联六自由度机构不同标定方法的适用性，依据运动学标定和动力学标定，分别建立了并联六自由度机构的标定模型，并通过数值仿真对标定效果进行对比分析。结果表明：运动学标定方法对提高机构运动正解精度更为有效，正解误差比动力学标定的结果小4.9%，有利于传统的基于关节空间的并联机构控制策略；动力学标定方法对提高机构动力学模型精度更为有效，关节驱动力误差比运动学标定的结果小5～25 N，更适合基于工作空间的并联机构控制策略。

并联六自由度机构；结构参数；标定方法；标定精度；关节空间；动力学标定；运动学标定

随着并联六自由度机构广泛应用于航天航空、舰船模拟器、工业制造等领域，传统的PID控制方式已经不能满足人们在实际生产活动中对并联六自由度机构精度的要求。国内外越来越多的学者将先进的控制理论应用到并联六自由度机构的控制实践上，如鲁棒控制［1］、自适应控制等［2］。许多控制方法可归类为基于模型的控制方法，其控制效果在很大程度上受到模型精度的影响。因此，需要提高机构模型精度。目前一种经济有效的方法就是对机构的结构参数进行标定［3］。

并联机器人的控制方式主要有基于关节空间和基于工作空间2种方式［4］。……